カナダアーム2

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カナダアーム2 は、国際宇宙ステーション(ISS)に搭載されているロボットシステムである。実際にはカナダアーム2はモービルサービスシステム (MSS)の大部分を占める部品の名前だが、一般にはこの名の方がよく知られており、MSS全体をカナダアーム2と呼ぶことが多い。カナダアーム2は、ISSの周囲で機材や補給品を動かしたり、宇宙飛行士が宇宙空間で作業するのを支援したり、ISSに取り付けられている器具やその他のペイロードを補修するなど、ISSの組立と整備において重要な役割を持っている。特別な訓練を受けた宇宙飛行士が、カナダアーム2の様々なシステムを操作してこれらの作業を行う。

MSSは、腕にあたる宇宙ステーションリモートマニピュレーター(Space Station Remote Manipulator:SSRMS)と呼ばれる部分と、モービルベースシステム(Mobile Remote Servicer Base System:MBS)、そしてデクスターまたはカナダハンドとも呼ばれる部分 (Special Purpose Dexterous Manipulator:SPDM)で構成される。システムは統合トラス構造(Integrated Truss Structure)の上のレールを、MBSを載せたアメリカが提供したモービルトランスポーター(Mobile Transporter:MT)で移動することができる。

MSSは、カナダ宇宙庁がISS計画に参加するために、MDAスペースミッション社(以前はMDロボティクス、SPARエアロスペースと呼ばれていた）により設計製造された。

[編集] カナダアーム2

デスティニー内でカナダアーム2を操作するリロイ・チャオ飛行士

カナダアーム2は2001年4月にSTS-100で打ち上げられた。スペースシャトル用ロボットアームカナダアームの次世代型で、より大型で、より進歩している。カナダアーム2の重量は1,800kg、直径は35cmあり、7つの電動関節を全て伸ばすと全長は17.6mになる。アームは最大で116,000kgの大型ペイロードを動かしたり、スペースシャトルとのドッキングを補助することができる。正式には「宇宙ステーション用ロボットアーム(Space Station Remote Manipulator System:SSRMS)と呼ばれており、ちょうど尺取り虫のように、ISSの端から端までの多くの部分へ、自分で移動することができる。この移動先は、ISSの各所に設置される電力データグラップルフィクスチャ(Power Data Grapple Fixture:PDGF)に限られる。PDGFは、アーム両端のエンドエフェクタ(Latching End Effector:LEE)を通じて電力、信号、映像を送受できる。アームは、モービルベースシステムを利用してISSの全長に渡って移動することもできる。

大半の時間、アームを操作する人は、ロボットアーム操作盤(Robotic Work Station:RWS)の3台の液晶ディスプレイを使って自分の作業状況を見る。RWSは2台あり、現在はどちらもデスティニーに置かれている。当面は1台のRWSがMSSを制御するが、ISSが完成すると1台はデスティニーに、もう1台はキューポラに置かれる。RWSには回転ハンドコントローラーと移動ハンドコントローラーという2組のジョイスティック、表示操作盤、ノートパソコンが備えられている。

[編集] モービルベースシステム

STS-111で、カナダーム2によりMT上に設置されるMBS

モービルベースシステム(MBS）は2002年6月のSTS-111で、モービルトランスポーター(MT)は2002年4月のSTS-110でISSに追加された。これらはISSのトラス上のレールを滑るように移動する。カナダアーム2がMBSに接続すると、トラス上を作業場所まで移動することができる。MTの最高速度は秒速1インチである。 ^[1]

MBSの本来の名称は「MRSベースシステム」で、ここでMRSとはモバイルリモートサービサー(Mobile Remote Servicer)のことである。

[編集] デクスター

特殊目的ロボットアーム(Special Purpose Dexterous Manipulator、SPDM）は「カナダハンド」や「デクスター」とも呼ばれ、小さな2本の腕を持っており、従来は宇宙飛行士が宇宙遊泳で行っている繊細な組立作業を取り扱うことができる。試験は、オタワ州にあるカナダ宇宙庁デービッド・フロリダ実験施設の、宇宙シミュレーションチャンバーで完了。デクスターは、STS-123でISSに運ばれた。