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泛指利用道路，行駛使用橡膠車輪並且自備動力的車輛，循一定的路線載運乘客前往目的地，並且由駕駛員以目視方式駕駛車輛
在市區、都會區中行駛一定的路線，負責載運乘客通勤往返的公共汽車，有些地區道路提供專用路權(公車專用道)供市區公車行駛（巴士快速交通）；這些市區公車班次密集，並且在車門使用無階梯式的無障礙設計，方便老人及身心障礙乘客上下車。
連接城市與城市、市區與郊區的公路客運班車，行駛一般公路或是高速公路，通常需要長時間的行駛，所以座位較為舒適，並且使用能高速平穩行駛的巴士。城際巴士收費及運價高於市區公車，通常採取里程計費。目前世界第一大公路客運公司為美國的灰狗巴士公司（GREYHOUND），路線遍布全美各州、加拿大及墨西哥。
提供機關團體包租服務或是旅遊服務，無固定行駛路線，通常需要事先預約。
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