諾曼第公國起源於8世紀時，在諾曼人入侵法國的時候。911年時，糊塗王查理與諾曼人首領羅洛簽訂了聖-克萊爾-埃普特條約，將北部沿海地區封予羅洛，建立諾曼第公國。
最初領土包含了紐斯特里亞省以及布列塔尼北海岸的一部份，後來是被分割成法國本土與海峽群島。而英國也仍然非正式的認為海峽群島仍然是諾曼第公國的一部分。
912年，首都建立在魯昂，當公國的領土擴張到西邊的時候，諾曼第人在西邊的卡昂建立西都。
918年，Evreux county，Hiémois county，與貝桑劃入公國版圖。
931年-934年，羅洛的兒子諾曼第公爵威廉一世將科唐坦半島與Avranchin也納入了版圖。933年海峽群島納入公國版圖。
1066年，威廉公爵在黑斯廷斯戰役打敗了哈羅德二世，成為英格蘭國王。
自從征服者威廉征服了英格蘭，盎格魯-諾曼與法國的政治關係變得錯綜複雜；諾曼的統治者已經成為英格蘭國王，其地位跟法蘭西國王的地位相同，然而諾曼的統治者仍然擁有諾曼第公爵的頭銜，理應需要向法蘭西國王效忠。法蘭西國王則認為諾曼第公爵沒有效忠他。
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