Flaga dystrybucji
Z Wikipedii
Flaga dystrybucji - to pojęcie związane z robotyką, ograniczeniami Pfaffa oraz nawiasami Liego.
Dystrybucją D nazywać będziemy przestrzeń liniową rozpiętą przez wektory g generujące jądro macierzy A(q). D = span{g1(q),...,gm(q)}.
[edytuj] Mała flaga dystrybucji
Mała flaga generowana jest na podstawie rekurencyjnego wzoru:
- D0 = D
- Di + 1 = Di + [D0,Di]
- i = 0,1,...
[edytuj] Duża flaga dystrybucji
Duża flaga generowana jest na podstawie rekurencyjnego wzoru:
- D0 = D
- Di + 1 = Di + [Di,Di]
- i = 0,1,...
Na podstawie flag dystrybucji można określić holonomiczność robota.
